設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)方案

本章節(jié)主要介紹該實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求，選擇出最適合本設(shè)計(jì)的方案。

1.1 設(shè)計(jì)任務(wù)

循跡避障二合一：（1）循跡功能：小車?yán)眉t外傳感器探測(cè)黑線通過單片機(jī)控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)小車左右轉(zhuǎn)和直行實(shí)現(xiàn)該功能；（2）避障功能：當(dāng)小車遇到障礙物時(shí)，傳感器將信號(hào)傳遞給單片機(jī)掉頭重新執(zhí)行循跡功能。

超聲波魔術(shù)手：超聲波魔術(shù)手即利用超聲波傳感器對(duì)人手進(jìn)行檢測(cè)，小車進(jìn)行前進(jìn)后退，實(shí)現(xiàn)“跟手”功能。

遙控器控制小車：通過遙控器對(duì)小車進(jìn)行前進(jìn)后退和左右轉(zhuǎn)功能。

1.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

小車組件 電池 遙控器 改錐 紅外傳感器 超聲波傳感器 電機(jī) 計(jì)算機(jī)

1.3 設(shè)計(jì)方案

以STC89C52單片機(jī)為核心，制作一款智能小車，使其具有自動(dòng)駕駛，手動(dòng)駕駛和循跡前進(jìn)等功能。在自動(dòng)駕駛功能時(shí)，其前進(jìn)過程中可以實(shí)現(xiàn)避障。手動(dòng)駕駛時(shí)，遙控控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等操作。以下是對(duì)要實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能的設(shè)計(jì)：

（1）循跡避障二合一：小車?yán)眉t外傳感器探測(cè)黑線將信號(hào)傳遞給單片機(jī)，然后通過單片機(jī)輸出信號(hào)控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車左右轉(zhuǎn)和直行；當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，向后轉(zhuǎn)180°然后繼續(xù)尋找黑線，達(dá)到避障的目的。

（2）超聲波魔術(shù)手：利用超聲波傳感器發(fā)出的信號(hào)與人手的距離進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)手向后或者向前時(shí)，小車也跟隨著進(jìn)行前進(jìn)后退，實(shí)現(xiàn)“跟手”功能。

（3）遙控器控制小車：通過遙控器發(fā)出信號(hào)，被小車的接收模塊接收信號(hào)，使小車進(jìn)行前進(jìn)后退和左右轉(zhuǎn)的功能。

本系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成。硬件部分主要完成紅外編碼信號(hào)的發(fā)射和接受、障礙物檢測(cè)、軌跡檢測(cè)、直流電機(jī)運(yùn)行等功能。軟件主要完成信號(hào)的檢測(cè)和處理、設(shè)備的驅(qū)動(dòng)及控制等功能。STC89S52單片機(jī)查詢紅外信號(hào)并解碼，查詢各個(gè)檢測(cè)部分輸入的信號(hào)，并進(jìn)行相應(yīng)處理，包括電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，判斷是否遇到障礙物，判斷是否小車其前進(jìn)中有出軌等。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1-1所示。

圖1-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

第二章 系統(tǒng)硬件方案

本章節(jié)主要介紹本設(shè)計(jì)中系統(tǒng)的硬件方案和各個(gè)部分電路的設(shè)計(jì)原理。通過各個(gè)模塊的功能描述了解其工作原理以及在設(shè)計(jì)的中作用。

2.1 STC89C52單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1.1 STC89C52的概述

STC89C52是STC公司生產(chǎn)的一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。STC89C51使用經(jīng)典的MCS-51內(nèi)核，但做了很多的改進(jìn)使得芯片具有傳統(tǒng)51單片機(jī)不具備的功能。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C51為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、非常有效的解決方案。具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能：8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，3個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，4個(gè)外部中斷，一個(gè)7向量4級(jí)中斷結(jié)構(gòu)（兼容傳統(tǒng)51的5向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)），全雙工串行口。另外STC89C51可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。最高運(yùn)作頻率35MHz，6T/12T可選。

2.1.2 STC89C52單片機(jī)的最小系統(tǒng)

單片機(jī)最小系統(tǒng)說的通熟易懂的話就是以最少的元器件組成能讓單片機(jī)工作起來的系統(tǒng)，接下來開始介紹51單片機(jī)最小系統(tǒng)必備的器件及其作用。

首先電源這對(duì)于一個(gè)電子產(chǎn)品的話是必不可少，它提供能源給系統(tǒng)運(yùn)作，在本設(shè)計(jì)中由于51單片機(jī)的工作電壓在4.5~5.5V之間都可以正常工作所以我們采用了USB電源線連接手機(jī)充電器插頭或者5V的移動(dòng)電源給系統(tǒng)進(jìn)行供電。

其次晶振電路，XTAL1和XTAL2 是獨(dú)立的輸入和輸出反相放大器，它們可以被配置為使用石英晶振的片內(nèi)振蕩器，或者是器件直接由外部時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)。圖2-1中采用的是內(nèi)時(shí)鐘模式，即采用利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTAL1、XTAL2 的引腳上外接定時(shí)元件（一個(gè)石英晶體和兩個(gè)電容），內(nèi)部振蕩器便能產(chǎn)生自激振蕩。一般來說晶振可以在1.2~12MHz 之間任選，甚至可以達(dá)到24MHz 或者更高，但是頻率越高功耗也就越大。在本實(shí)驗(yàn)套件中采用的12M 的石英晶振。和晶振并聯(lián)的兩個(gè)電容的大小對(duì)振蕩頻率有微小影響，可以起到頻率微調(diào)作用。當(dāng)采用石英晶振時(shí)，電容可以在20 ~40pF 之間選擇（本設(shè)計(jì)使用30pF）；當(dāng)采用陶瓷諧振器件時(shí)，電容要適當(dāng)?shù)卦龃笠恍?0~50pF 之間。通常選取30pF 的陶瓷電容就可以了。

圖2-1 晶振電路

復(fù)位電路分為：上電自動(dòng)復(fù)位和開關(guān)復(fù)位。圖2-2 中所示的是開關(guān)復(fù)位，復(fù)位電路并聯(lián)在電容的兩端為復(fù)位按鍵，在芯片正常工作后，通過按下按鍵使RST管腳出現(xiàn)高電平達(dá)到手動(dòng)復(fù)位的效果。一般來說，只要RST 管腳上保持10ms 以上的高電平，就能使單片機(jī)有效的復(fù)位。圖中所示的復(fù)位電阻和電容為經(jīng)典值，實(shí)際制作是可以用同一數(shù)量級(jí)的電阻和電容代替，讀者也可自行計(jì)算RC 充電時(shí)間或在工作環(huán)境實(shí)際測(cè)量，以確保單片機(jī)的復(fù)位電路可靠。

圖2-2 復(fù)位電路

完整的STC89C52單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖如圖2-3所示。

圖2-3 STC89C51單片機(jī)最小系統(tǒng)

2.2 主要硬件電路

2.2.1 電源模塊

電源模塊如圖2-4所示，C1.104電容為100nF的無極性電容。SW1閉合之后，電源模塊開始供電， 7.2V電壓信號(hào)（兩節(jié)3.6V蓄電池）被直接通到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊VCC2引腳上，為其供電。U3為降壓芯片（LM7805），因?yàn)殚_發(fā)板的大部分芯片正常工作電壓都在5V左右，所以引入該芯片，將7.2V電壓降到5V左右。EC1為耐壓10V，470uF的濾波電容，其作用是濾除7.4V的電壓。EC2為耐壓35V，220uF的濾波電容，防止電壓過低，將其穩(wěn)定在5V左右，因?yàn)閱纹瑱C(jī)的供電電壓低于5V之后，單片機(jī)將無法正常工作。F1為保險(xiǎn)絲，為防止接線短路燒壞元器件而設(shè)置。VCC接通后，其5V電壓會(huì)使電源指示燈電路接通，LED1亮起。J7為電壓檢測(cè)模塊，電路接通后， 7.4V電壓信號(hào)被直接接到J7上，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)顯示電壓。

圖2-

4 電源模塊

供電口模塊如圖2-5所示，J5為開發(fā)板供5V電壓，D1為一二極管，其作用是防止開發(fā)板通過USB供電時(shí)，電流從開發(fā)板流向小車底板，導(dǎo)致開發(fā)板燒壞或燒毀USB線。

圖2-5 供電口

舵機(jī)模塊如圖2-6所示，本次實(shí)驗(yàn)僅用其來為小車供電。

圖2-6 舵機(jī)模塊

2.2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊如圖2-7，采用L293D，采用光電測(cè)速方法實(shí)現(xiàn)速度采集。當(dāng)需要調(diào)速時(shí)由單片機(jī)產(chǎn)生占空比進(jìn)行控制的其控制原理為：EN1為使能端，當(dāng)其接收到5V電壓信號(hào)跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，芯片左端會(huì)響應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。其為低電平時(shí)，左端接收到任何信號(hào)芯片都不會(huì)做出反應(yīng)。IN1與IN2為控制端，接收到單片機(jī)傳來的控制信號(hào)后，產(chǎn)生高低電平控制指令傳到OUT1、OUT2端。OUT1與OUT2為輸出信號(hào)端，接到左電機(jī)接口上，通過分別改變其高低電平，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)。芯片右端控制右電機(jī)，其使能端為EN2，控制原理與左端相同。J3、J4為電機(jī)的兩個(gè)接口，位于小車底板底部。

圖2-7 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

2.2.3 紅外循跡與避障反饋模塊

紅外循跡和避障反饋模塊如圖2-8所示，循跡是通過紅外對(duì)管來執(zhí)行的。避障是由超聲波來控制，避障主要在下一超聲波模塊介紹。紅外對(duì)管由一個(gè)紅外發(fā)射管（例如LEAS1）和一個(gè)紅外接收管（例如RC1）組成，發(fā)射管上的膠套是為了降低環(huán)境自然光的干擾。

當(dāng)VCC接通時(shí)，LEAS1將會(huì)導(dǎo)通而發(fā)出紅外光，R3為調(diào)節(jié)其發(fā)光亮度而設(shè)置。當(dāng)RC1端接收到紅外光后，RC1下端電壓會(huì)發(fā)生變化，并將此電壓變化引出直接接到反饋模塊的電壓比較芯片U5（LM324）上的IN3，通過用螺絲刀擰動(dòng)RW1改變其阻值，從而改變T3端的電壓，用來調(diào)節(jié)紅外循跡模塊的靈敏度。當(dāng)T3處電壓與IN3處電壓相同時(shí)，U5會(huì)在輸出端O1處輸出一個(gè)低電平信號(hào)給P3.4，從而使LED4接通發(fā)光。RW2與其工作原理相同。此過程通過J11接到單片機(jī)，單片機(jī)將決定對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出指令。實(shí)現(xiàn)下一步的控制，以實(shí)現(xiàn)循跡。

圖2-8 紅外循跡和避障反饋模塊

2.2.4 超聲波模塊

實(shí)現(xiàn)避障和魔術(shù)手用到的都是超聲波模塊，在實(shí)現(xiàn)避障時(shí)，檢測(cè)到障礙物反饋回的信號(hào)時(shí)，將信號(hào)傳遞給單片機(jī)，然后電機(jī)停止工作，控制電機(jī)右轉(zhuǎn)180°，然后繼續(xù)上邊的紅外循跡，當(dāng)切換到模式2的時(shí)候，進(jìn)行魔術(shù)手模式，超聲波檢測(cè)信號(hào)，然后控制電機(jī)前進(jìn)后退。HC-SR04超聲波測(cè)距模塊如下圖2-9，可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。

基本工作原理：

（1）采用I0口TRIG觸發(fā)測(cè)距，給最少10us的高電平信呈。

（2）模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；

（3）有信號(hào)返回，通過I0口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測(cè)試距離=（高電平時(shí)間*聲速（340M/S））/2；

VCC供5V電源，GND為地線，TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入，ECHO回響信號(hào)輸出等四個(gè)接口端如圖2-10。超聲波模塊共有四個(gè)引腳，其中兩個(gè)為電源和地，P2.0與P2.1分別為其輸入端與輸出端，將其接到單片機(jī)I/O口上之后，與單片機(jī)連通，將其接收到的超聲波信息傳到單片機(jī)，并讀取單片機(jī)返回的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制超聲波的功能。

圖2-9 超聲波模塊實(shí)物

圖2-10 超聲波模塊原理圖

2.2.5 紅外遙控模塊

一般而言，紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射裝置和接收裝置兩大部分組成。其中發(fā)射裝置主要包括鍵盤電路、紅外編碼芯片、電源和紅外發(fā)射電路組成(例如遙控器)；紅外接收設(shè)備可由紅外接收電路、紅外解碼芯片、電源和應(yīng)用電路組成（例如開發(fā)板上有紅外接收電路，單片機(jī)充當(dāng)解碼芯片)。紅外通信流程圖如圖2-11。通常為了使信號(hào)能更好的被傳輸，發(fā)送端將基帶二進(jìn)制信號(hào)調(diào)制為脈沖串信號(hào)，通過紅外發(fā)射管發(fā)射。

圖2-11 紅外通信流程圖

紅外發(fā)射和紅外接受如下圖2-12所示。2為前進(jìn)、8為后退、4和6為左右轉(zhuǎn)、中間5為停止。

圖2-12 紅外發(fā)射和接收模塊

2.3 原理圖及PCB板

2.3.1 PCB軟件介紹

Altium Designer 是原Protel軟件開發(fā)商Altium公司推出的一體化的電子產(chǎn)品開發(fā)系統(tǒng)，主要運(yùn)行在Windows操作系統(tǒng)。這套軟件通過把原理圖設(shè)計(jì)、電路仿真、PCB繪制編輯、拓?fù)溥壿嬜詣?dòng)布線、信號(hào)完整性分析和設(shè)計(jì)輸出等技術(shù)的完美融合，為設(shè)計(jì)者提供了全新的設(shè)計(jì)解決方案，使設(shè)計(jì)者可以輕松進(jìn)行設(shè)計(jì)，熟練使用這一軟件使電路設(shè)計(jì)的質(zhì)量和效率大大提高。最高版本為：Altium Designer 21.3.1。

電路設(shè)計(jì)自動(dòng)化 EDA（Electronic Design Automation）指的就是將電路設(shè)計(jì)中各種工作交由計(jì)算機(jī)來協(xié)助完成。如電路原理圖（Schematic）的繪制、印刷電路板（PCB）文件的制作、執(zhí)行電路仿真（Simulation）等設(shè)計(jì)工作。隨著電子科技的蓬勃發(fā)展，新型元器件層出不窮，電子線路變得越來越復(fù)雜，電路的設(shè)計(jì)工作已經(jīng)無法單純依靠手工來完成，電子線路計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)已經(jīng)成為必然趨勢(shì)，越來越多的設(shè)計(jì)人員使用快捷、高效的CAD設(shè)計(jì)軟件來進(jìn)行輔助電路原理圖、印制電路板圖的設(shè)計(jì)，打印各種報(bào)表。

Altium Designer 除了全面繼承包括Protel 99SE、Protel DXP在內(nèi)的先前一系列版本的功能和優(yōu)點(diǎn)外，還增加了許多改進(jìn)和很多高端功能。該平臺(tái)拓寬了板級(jí)設(shè)計(jì)的傳統(tǒng)界面，全面集成了FPGA設(shè)計(jì)功能和SOPC設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)功能，從而允許工程設(shè)計(jì)人員能將系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的FPGA與PCB設(shè)計(jì)及嵌入式設(shè)計(jì)集成在一起。 由于Altium Designer 在繼承先前Protel軟件功能的基礎(chǔ)上，綜合了FPGA設(shè)計(jì)和嵌入式系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)功能，Altium Designer 對(duì)計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)需求比先前的版本要高一些。

2.3.2 原理圖和PCB板展示

圖2-13是設(shè)計(jì)的原理圖。

圖2-14主要是通過AD畫的PCB板。

圖2-13 原理圖

圖2-14 PCB板

第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1 軟件開發(fā)環(huán)境的介紹

本設(shè)計(jì)采用 Keil μVision5進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)。Keil C51是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。

3.2 系統(tǒng)重要函數(shù)的介紹

3.2.1 主函數(shù)的設(shè)計(jì)

主函數(shù)void main()是程序的入口函數(shù)，一個(gè)完整的程序必須要包含該函數(shù)。在該函數(shù)的開頭一般都是先對(duì)單片機(jī)和一些外圍器件需要進(jìn)行初始化才能正常使用的器件進(jìn)行初始化和重新賦值一些變量，初始化完后進(jìn)去死循環(huán)，如果不進(jìn)入死循環(huán)程序運(yùn)行一次就會(huì)退出，如果加入死循環(huán)程序就會(huì)不斷地進(jìn)行循環(huán)達(dá)到實(shí)時(shí)檢測(cè)執(zhí)行的目的。在主程序的設(shè)計(jì)中需要注意的是主函數(shù)中不宜放過多的代碼，具體的代碼一般都是采用函數(shù)進(jìn)行封裝然后在主函數(shù)進(jìn)行調(diào)用，這樣也可以方便閱讀修改。

3.2.2 循跡避障函數(shù)設(shè)計(jì)

首先將back置0，進(jìn)入循跡程序，如果左右燈都不亮，直行；如果左燈亮，右燈不亮，則左轉(zhuǎn)；如果右燈亮，左燈不亮，則右轉(zhuǎn)；如果傳感器檢測(cè)到前方有障礙物，back置1，向后轉(zhuǎn)重新進(jìn)行循跡。流程圖如下圖3-1。

圖3-1 循跡避障函數(shù)流程圖

開始

前進(jìn)

是否檢測(cè)到黑線

是否檢測(cè)到障礙

左/右檢測(cè)到黑線

左/右轉(zhuǎn)彎

左轉(zhuǎn)

檢測(cè)黑線

是

是

是

否

否

否

否

結(jié)束

3.2.3 紅外遙控函數(shù)設(shè)計(jì)

對(duì)遙控上的按鍵進(jìn)行設(shè)置，2為前進(jìn)、4為左轉(zhuǎn)、6為右轉(zhuǎn)、8為后退、9為停止。流程入下圖3-5所示。

圖3-2 紅外遙控設(shè)計(jì)

3.2.4 魔術(shù)手函數(shù)設(shè)計(jì)

超聲波測(cè)距，根據(jù)檢測(cè)到的距離，控制小車的前進(jìn)、后退。

3.3 系統(tǒng)軟件測(cè)試

測(cè)試所需的工具：KEIL軟件、系統(tǒng)硬件、普中下載器等。

系統(tǒng)的軟件方面通過KEIL軟件進(jìn)行編寫，將編寫好的程序生成.HEX文件后通過PL2303下載器下載到單片機(jī)中。通過觀察整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的狀態(tài)，然后進(jìn)行反復(fù)的修改調(diào)試程序，最終得到一個(gè)完善的程序。

第四章 結(jié) 論

經(jīng)過制作設(shè)計(jì)的這段時(shí)間的努力終于將本設(shè)計(jì)方案要求基本實(shí)現(xiàn)。由于時(shí)間、水平和經(jīng)驗(yàn)有限，設(shè)計(jì)的作品還存在著一些的不足之處。

存在問題：在紅外循跡采集黑線信號(hào)時(shí)不穩(wěn)定，有時(shí)采集不到信號(hào)，小車只能停止，同時(shí)紅外傳感器受光線影響也比較大。在設(shè)計(jì)紅外遙控時(shí)小組成員對(duì)該模塊的原理和使用不太熟悉。解決方案：多次進(jìn)行小車實(shí)驗(yàn)，調(diào)整紅外傳感器的精度和靈敏度，使小車跑起來更穩(wěn)，同時(shí)調(diào)低電機(jī)轉(zhuǎn)速，在檢測(cè)黑線時(shí)更方便檢測(cè)，達(dá)到要求。針對(duì)對(duì)紅外遙控不了解的情況，小組成員從各方收集紅外遙控的資料，了解紅外遙控的原理，同時(shí)查找紅外遙控的相關(guān)程序，進(jìn)行多次調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)該要求。

經(jīng)過設(shè)計(jì)最后實(shí)現(xiàn)了如下設(shè)計(jì)要求：

（1）循跡避障二合一：小車?yán)眉t外傳感器探測(cè)黑線將信號(hào)傳遞給單片機(jī)，然后通過單片機(jī)輸出信號(hào)控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車左右轉(zhuǎn)和直行；當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，向后轉(zhuǎn)180°然后繼續(xù)尋找黑線，達(dá)到避障的目的。

（2）超聲波魔術(shù)手：利用超聲波傳感器發(fā)出的信號(hào)與人手的距離進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)手向后或者向前時(shí)，小車也跟隨著進(jìn)行前進(jìn)后退，實(shí)現(xiàn)“跟手”功能。

（3）遙控器控制小車：通過遙控器發(fā)出信號(hào)，被小車的接收模塊接收信號(hào)，使小車進(jìn)行前進(jìn)后退和左右轉(zhuǎn)的功能。

對(duì)于這次設(shè)計(jì)來說既是一次機(jī)遇，又是一次挑戰(zhàn)。在這次的設(shè)計(jì)過程中，本人學(xué)到了很多東西，通過自己的實(shí)踐，增強(qiáng)了動(dòng)手能力。通過實(shí)際工程的設(shè)計(jì)也使我了解到書本知識(shí)和實(shí)際應(yīng)用的差別。在實(shí)際應(yīng)用中遇到很多的問題，這都需要我對(duì)問題進(jìn)行具體的分析，并一步一步地去解決它。